该机采用新型变幅摆线少齿差行星传动原理，将两级内啮合齿轮副齿形设计为互为全包络的变幅摆线等距曲线，实现了由摆线齿轮传动替代摆线针轮传动的重大突破。其传动原理为：Z1与Z2构成高速级齿轮副，替代“针齿轮副”传动减速；Z3与Z4构成低速级齿轮副 ，替代“柱销式输出机构”传动减速；当传动比i=6.5-87时，Z1与Z4构成双联行星齿轮，替代摆线针轮减速机单级单台传动减速；当传动比i=121-10000时，Z1与Z3构成双联行星齿轮，系一种优质节能型高性价比齿轮减速机。